Asignatura: Mecánica de Robots

Titulación: Ingeniería Técnica Industrial.         Curso: 3º

Es usted la visita Nº: 

I.T. INDUSTRIAL (plan 96)

Asignatura: optativa (4,5)

Profesores: Sinforiano Ruiz Robles

OBJETIVOS

Que el alumno conozca los principios en que se basa su funcionamiento, su desarrollo a partir de la Mecánica y otras disciplinas, así como sus campos de aplicación.

PLAN DE TRABAJO

Clases teóricas.

Desarrollo de problemas o ejemplos.

Prácticas de Laboratorio.

EVALUACIÓN

Examen escrito.

TEMARIO:

Tema  1. CINEMÁTICA I: GEOMETRÍA

Posición y Orientación de un ensayo rígido. Transformación de coordenadas. Coordenadas Homogéneas. Ángulos de Euler. Cadena cinemática abierta. Problema de posición directo. Problema de posición inverso.

Tema  2. CINEMÁTICA II: MOVIMIENTO DIFERENCIAL.

Revoluciones diferenciales. Rotaciones infinitesimales. Jacobiano del Manipulador.

Tema  3. ESTÁTICA.

Equilibrio de los eslabones (fuerzas y movimientos). Par equivalente en las articulaciones. Rigidez.

Tema  4. DINÁMICA.

Formulación de las ecuaciones del Movimiento de Newton-Euler. Formulación de Lagrange. Transformación de Coordenadas Generalizadas.

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HORARIOS DE CLASE Y TUTORÍA:

Tutorías: Edificio Rehabilitado 

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BIBLIOGRAFÍA:

Manuales del Robot RV-E2:

Manual de Referencia:  En este manual encontramos todos los comandos empleados en el movemaster command method y ejemplos de  aplicación.

Manual de seguridad : Describe los procedimientos de seguridad a seguir en el manejo de este robot.

Especificaciones técnicas: Describe los componentes del robot y sus características. Incluida la tarjeta I/O.

Manual de usuario: Cita la documentación disponible, las partes del robot y métodos de programación y procedimientos.

Fabricantes: INSER ROBOTICA

FU-GONZÁLEZ/LEE: "Robótica", Ed. Mc Graw-Hill.

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